PROCEDIMIENTO:
Una vez que se han capturado 700 imágenes de ambiente y 700 imágenes que simularán las de memoria, el procedimiento a efectuar consiste en encontrar la correlación entre estas imágenes.
Durante el proceso de Correlación, una sección de la imágen de ambiente (Ai) denominada Template_Ai, es extraida para posteriormente ser buscada en cada una de las imágenes de memoria (Mj) a través del proceso Template Matching. Como resultado de esta búsqueda se obtiene una sección de la imagen en memoria denominada Template_Mj.
Para determinar la imagen Mj con la que se obtuvo el mejor matching, se utiliza un procedimiento que calcula el error entre los templates de Ai y Mj. Entre mas pequeño sea el error obtenido, mejor será la correlación entre las imagenes.
Para el proceso de Template Matching se han utilizado solo los métodos normalizados que proporcionan las librerías de OpenCV: Suma de las Diferencias al Cuadrado, Correlación Cruzada y Producto Vectorial.
RESULTADOS:
Suma de las Diferencias al Cuadrado
Correlación Cruzada
Producto Vectorial
OBSERVACIONES:
Como se especificó con anterioridad, para esta simulación se ha realizado una comparación de "todas contra todas"; es decir, cada imagen Ai ha sido comparada con todas las Mj para encontrar la mejor correlación.
En las gráficas publicadas en este blog, la trayectoria de color azul indica la correlación exacta entre las imagenes; esto quiere decir que la imagen A1 encontró su mejor correlación con la imagen M1 o bien que se han creado los pares ordenados (A1,M1), (A2, M2), (A3, M3),..., (A700, M700).
Sin embargo, los resultados arrojados por cada uno de los tres métodos puestos a prueba y que estan representados por la trayectoria roja, nos muestran que no se logró una correspondencia exacta entre las imagenes; es decir, para cada método se obtuvieron resultados similares a los que se muestran en la tabla 1.
Por lo anterior fue necesario determinar el error de correspondencia calculando las diferencias absolutas entre cada par ordenado (tabla 2).
De esta manera, la trayectoria de color verde en las graficas anteriores es el error presente en cada método al estimar la correspondencia entre las imagenes.
Como se puede observar, los resultados han sido practicamente los mismos a pesar de que se han utilizado tres métodos diferentes; muestra de esto son las sumas de las diferencias absolutas (Error de Correspondencia) que se obtuvieron de cada método: 16743 en la Suma de las Diferencias al Cuadrado, 16741 para el Coeficiente de Correlación y 16749 para el Producto Vectorial. (ver resultados de la simulación)
CONCLUSIONES:
El error de correspondencia permite concretar qué método es el que arroja los mejores resultados en la correlación de imagenes; entonces, a menor error de correspondencia, mayor correlación entre las imagenes.
Sin embargo, para la simulación actual no es posible argumentar que el Coeficiente de Correlación que tiene el error de correspondencia menor (16741), es el método que proporciona los mejores resultados en el Templete Matching, ya que las secuencias de imagenes de ambiente y de memoria no fueron tomadas en la misma posición, ni con la misma orientación y por supuesto tampoco en el mismo tiempo (se menciona el tiempo porque con este cambian las condiciones de iluminación). Por lo anterior, los pares ordenados de imagenes (A1, M1), (A2, M2), (A700, M700) no son iguales.
De esta manera, los resultados de cada uno de los métodos son considerados como una aproximaxión a la coorrespondencia real, que no se sabe que tan cerca o lejos pueden estar de esa correspondencia porque como tal no existe, debido a que las dos secuencias de imagenes (de memoria y ambiente) no son iguales.
Por lo tanto, si las secuencias de imagenes de ambiente y memoria fueran iguales, se tendría conocimiento de la correspondencia real, y entonces el error de correspondencia indicaría con certeza que método proporciona los mejores resultados.
Adicionalmente, debido a que el tiempo consumido por esta simulación fue de por lo menos ocho horas por cada método, ha sido necesario no continuar con la comparación "todas contra todas".
