Referencia: “Where am I?” Sensors and Methods for Mobile Robot Positioning
La Odometría es el método de navegación mas usado en el posicionamiento de robots móviles.
La Odometría es la estimación del movimiento de un vehículo tomando como base la rotación de sus ruedas. Las mediciones se calculan incrementalmente, lo que involucra la existencia inevitable de un error. Este error incrementa proporcionalmente con la distancia recorrida por el vehículo.
ERRORES DE ODOMETRÍA SISTEMÁTICOS Y NO SISTEMÁTICOS
Errores Sistemáticos:
Utilizar ruedas con diámetro diferente
El diámetro real de las ruedas difiere del diámetro nominal
Mala alineación de las ruedas
La base de la rueda real difiere de la nominal
Resolución finita del encoger
Frecuencia de muestreo finita
Errores no sistemáticos
Viajar a través de superficies irregulares
Viajar y encontrar objetos inesperados en la superficie
Derrape de las ruedas atribuible a:
Pisos resbaladizos
Sobre-aceleración
Patinar/derrapar
Fuerzas externas (interacción con cuerpos externos)
Fuerzas internas (rodamiento de ruedecillas)
Perder el contacto de las ruedas con el piso
Los errores sistemáticos son realmente importantes, ya que se acumulan constantemente, entonces, es importante detectar si un error es sistemático o no, para así lograr reducir el error de odometría que se acumula. Por ejemplo, en muchas superficies interiores lisas, el error sistemático contribuye mucho más a aumentar el error de odometría que los errores no sistemáticos.
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martes, 22 de mayo de 2007
DEAD RECKONING
Es un procedimiento matemático simple para estimar una posición actual de un dispositivo basada en una posición determinada previamente, y avanzando a esa posición sobre la base de una velocidad conocida, tiempo transcurrido, y dirección.
http://en.wikipedia.org/wiki/Dead_reckoning
mas...Where am I? Sensors and Methods for Mobile Robot Positioning
La implementación mas simple de Dead Reckoning es en la mayoría de las veces la Odometría, esto implica que el desplazamiento de un vehículo a lo largo de una trayectoria de viaje es obtenido directamente de un odómetro.
Un odómetro, (del griego ὁδός, camino y -metro, medir. Que mide el camino).
Un odómetro es un dispositivo que indica la distancia recorrida en un viaje por automóvil u otro vehículo.
Comúnmente la instrumentación odométrica incluye encoders ópticos directamente acoplados a la armadura del motor o a los ángulos de las ruedas, sin embargo la elección del tipo de encoder depende de la complejidad de la aplicación.
La exactitud de las mediciones odométricas para el dead reckoning es en gran medida una función directa del diseño de la cinemática del vehículo.
La energía cinética es la energía que posee un cuerpo de masa m por encontrarse en movimiento. Es un error común creer que por "movimiento" se habla de movimiento lineal v. Existe también el movimiento angular ω, y no puede ser ignorado. Desde un punto de vista formal, la energía cinética es el trabajo necesario para acelerar una partícula desde una velocidad (angular y lineal) nula hasta una velocidad (angular y lineal) dada. Las unidades del SI para la energía son julios o joules.
http://es.wikipedia.org/wiki/Energ%C3%ADa_cin%C3%A9tica
http://en.wikipedia.org/wiki/Dead_reckoning
mas...Where am I? Sensors and Methods for Mobile Robot Positioning
La implementación mas simple de Dead Reckoning es en la mayoría de las veces la Odometría, esto implica que el desplazamiento de un vehículo a lo largo de una trayectoria de viaje es obtenido directamente de un odómetro.
Un odómetro, (del griego ὁδός, camino y -metro, medir. Que mide el camino).
Un odómetro es un dispositivo que indica la distancia recorrida en un viaje por automóvil u otro vehículo.
Comúnmente la instrumentación odométrica incluye encoders ópticos directamente acoplados a la armadura del motor o a los ángulos de las ruedas, sin embargo la elección del tipo de encoder depende de la complejidad de la aplicación.
La exactitud de las mediciones odométricas para el dead reckoning es en gran medida una función directa del diseño de la cinemática del vehículo.
La energía cinética es la energía que posee un cuerpo de masa m por encontrarse en movimiento. Es un error común creer que por "movimiento" se habla de movimiento lineal v. Existe también el movimiento angular ω, y no puede ser ignorado. Desde un punto de vista formal, la energía cinética es el trabajo necesario para acelerar una partícula desde una velocidad (angular y lineal) nula hasta una velocidad (angular y lineal) dada. Las unidades del SI para la energía son julios o joules.
http://es.wikipedia.org/wiki/Energ%C3%ADa_cin%C3%A9tica
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