ODOMETRÍA

Referencia: “Where am I?” Sensors and Methods for Mobile Robot Positioning

La Odometría es el método de navegación mas usado en el posicionamiento de robots móviles.
La Odometría es la estimación del movimiento de un vehículo tomando como base la rotación de sus ruedas. Las mediciones se calculan incrementalmente, lo que involucra la existencia inevitable de un error. Este error incrementa proporcionalmente con la distancia recorrida por el vehículo.

ERRORES DE ODOMETRÍA SISTEMÁTICOS Y NO SISTEMÁTICOS

Errores Sistemáticos:
Utilizar ruedas con diámetro diferente
El diámetro real de las ruedas difiere del diámetro nominal
Mala alineación de las ruedas
La base de la rueda real difiere de la nominal
Resolución finita del encoger
Frecuencia de muestreo finita

Errores no sistemáticos
Viajar a través de superficies irregulares
Viajar y encontrar objetos inesperados en la superficie
Derrape de las ruedas atribuible a:
Pisos resbaladizos
Sobre-aceleración
Patinar/derrapar
Fuerzas externas (interacción con cuerpos externos)
Fuerzas internas (rodamiento de ruedecillas)
Perder el contacto de las ruedas con el piso

Los errores sistemáticos son realmente importantes, ya que se acumulan constantemente, entonces, es importante detectar si un error es sistemático o no, para así lograr reducir el error de odometría que se acumula. Por ejemplo, en muchas superficies interiores lisas, el error sistemático contribuye mucho más a aumentar el error de odometría que los errores no sistemáticos.